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这些信息对于机器人来说是极其重要的，它们可以提供关于环境、操作和自身状态的详细信息，帮助机器人做出更精确和安全的操作。
具体来说，力触觉感知系统的工作原理如下：首先，安装在机器人末端执行器上的力/力矩传感器会实时检测到与工件的相互作用力。
在控制系统内，这些电信号会被进一步处理和分析，以生成有关机器人操作的各种信息。这些信息可以包括工件的形状、大小、硬度等，以及机器人末端执行器的姿态、位置等。
关节扭矩传感器的基本原理是应变测量。当机器人关节运动时，扭矩传感器会感受到由机器人关节施加在传感器上的力矩，这会导致传感器发生微小的形变。
传感器通常被安装在这些传动部件中的一个上，以便测量扭矩。其中一种常见的传感器类型是应变片传感器。
机器人关节力控制系统主要通过对机器人的每个关节进行控制，实现机器人的运动控制、定位以及精确度的保持。一般来说，机器人关节力控制系统主要由伺服驱动器编码器等组成。
本文利用PVDF（聚偏二氟乙烯）薄膜的压电效应和其独特物理性质，设计了一种高精度、高分辨率、高速响应的具有纹理
：将NTC热敏电阻置于测量温度处并将其成为电桥的一臂，随着温度的变化NTC阻值发生规律变化，电桥失去平衡后一个明显的电流通过电流表，该电流信号
的耐用性、灵敏度和生物相容性，这些进展为健康监测、机器人、人机交互等应用领域开辟了广阔的发展前景。
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